refMatrices = [
            [[1., 0., 0., 0.],  # 0
             [0., 1., 0., 0.],
             [0., 0., 1., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., -1., 0., 0.],  # 1
             [1., 0., 0., 0.],
             [0., 0., 1., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[-1., 0., 0., 0.],  # 2
             [0., -1., 0., 0.],
             [0., 0., 1., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., 1., 0., 0.],  # 3
             [-1., 0., 0., 0.],
             [0., 0., 1., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],

            [[1., 0., 0., 0.],  # 4
             [0., 0., -1., 0.],
             [0., 1., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., -1., 0., 0.],  # 5
             [0., 0., -1., 0.],
             [1., 0., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[-1., 0., 0., 0.],  # 6
             [0., 0., -1., 0.],
             [0., -1., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., 1., 0., 0.],  # 7
             [0., 0., -1., 0.],
             [-1., 0., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],

            [[1., 0., 0., 0.],  # 8
             [0., -1., 0., 0.],
             [0., 0., -1., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., -1., 0., 0.],  # 9
             [-1., 0., 0., 0.],
             [0., 0., -1., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[-1., 0., 0., 0.],  # 10
             [0., 1., 0., 0.],
             [0., 0., -1., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., 1., 0., 0.],  # 11
             [1., 0., 0., 0.],
             [0., 0., -1., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],

            [[1., 0., 0., 0.],  # 12
             [0., 0., 1., 0.],
             [0., -1., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., -1., 0., 0.],  # 13
             [0., 0., 1., 0.],
             [-1., 0., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[-1., 0., 0., 0.],  # 14
             [0., 0., 1., 0.],
             [0., 1., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., 1., 0., 0.],  # 15
             [0., 0., 1., 0.],
             [1., 0., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],

            [[0., 0., 1., 0.],  # 16
             [0., 1., 0., 0.],
             [-1., 0., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., 0., 1., 0.],  # 17
             [1., 0., 0., 0.],
             [0., 1., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., 0., 1., 0.],  # 18
             [0., -1., 0., 0.],
             [1., 0., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., 0., 1., 0.],  # 19
             [-1., 0., 0., 0.],
             [0., -1., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., 0., -1., 0.],  # 20
             [0., 1., 0., 0.],
             [1., 0., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., 0., -1., 0.],  # 21
             [1., 0., 0., 0.],
             [0., -1., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., 0., -1., 0.],  # 22
             [0., -1., 0., 0.],
             [-1., 0., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
            [[0., 0., -1., 0.],  # 23
             [-1., 0., 0., 0.],
             [0., 1., 0., 0.],
             [0., 0., 0., 1.]],
        ]