refMatrices = [
                       [[1.0, 0.0, 0,   0],  #0
                        [0.0, 1.0, 0,   0], 
                        [0,   0,   1.,  0],
                        [0,   0,   0,   1.]],
                       [[1.0, 0.0, 0,   0], #1
                        [0.0, -1.0, 0,  0],
                        [0,   0,   -1,  0],
                        [0,   0,   0,   1]],
                        [[-1.0, 0.0, 0,  0], #2
                            [0.0, 1.0, 0,   0],
                            [0,   0,   -1,  0],
                            [0,   0,   0,   1]],
                        [[-1.0, 0.0, 0,  0], #3
                            [0.0, -1.0, 0,  0],
                            [0,   0,   1,   0],
                            [0,   0,   0,   1]],
                        [[0.0, 0.0, 1.0,   0], #4
                            [1.0, 0.0, 0,   0],
                            [0,   1.0,   0,  0],
                            [0,   0,   0,   1]],
                            [[0.0, 1.0, 0.0,  0], #5
                            [0,   0,   1.0, 0],
                            [1.0, 0.0, 0,  0],
                            [0,   0,   0,   1]],
                        [[0.0, 0.0, -1.0,  0], #6
                            [1.0, 0.0, 0,   0],
                            [0,   -1.0,   0,  0],
                            [0,   0,   0,   1]],
                        [[0.0, 1.0, 0.0,   0], #7
                            [ 0,   0.0, -1,  0],
                            [-1.0, 0.0, 0,  0],
                            [0,   0,   0,   1]],
                        [[0.0, 0.0, 1.0,  0], #8
                            [ -1,   0.0, 0,  0],
                            [0,   -1.0, 0,  0],
                            [0,   0,   0,   1]],
                        [[0.0, -1.0, 0.0,   0], #9
                            [0.0, 0.0, -1.0,  0],
                            [1.0, 0.0, 0,   0],
                            [0,   0,   0,   1]],
                        [[0.0, 0.0, -1.0,   0], #10
                            [-1.0, 0.0, 0,  0],
                            [0,   1.0, 0.0,  0],
                            [0,   0,   0,   1]],
                        [[0.0, -1.0, 0.0,   0], #11
                            [0.0, 0.0, 1.0,  0],
                            [-1.0, 0.0, 0,  0],
                            [0,   0,   0,   1]],
        ]